諧波傳動是利用一個構建的可控制彈性變形來實現機械運動的傳遞，諧波齒輪傳動的主要構件只有三個：波發生器、柔輪、剛輪。一個小時可產生徑向彈性變形并帶著外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部呈橢圓形，外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器。

柔輪的外齒數少于剛輪的內齒數，在波發生器轉動時，相應與長軸方向的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內齒；在短軸方向，則外齒全脫開內齒。當剛輪固定，波發生器發生轉動時，柔輪的外齒將依次嚙入和嚙出剛輪的內齒，柔輪齒圈上的任意一點的徑向位移將呈近似于正弦波形的變化，所以這種傳動稱為諧波傳動。

諧波減速機是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速機。